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在之前的文(wén)章中(zhōng)，艾訊介紹過單立柱碼垛機如何設定坐(zuò)标，但熟悉碼垛機的用(yòng)戶都知道，碼垛機要想抓取一個物(wù)料放到指定位置，隻設定一個坐(zuò)标是不夠的，需要完整的設定完一個坐(zuò)标系，這就是今天艾訊要和您分(fēn)享的内容，單立柱碼垛機坐(zuò)标系的設定，這個工(gōng)作(zuò)可(kě)以用(yòng)碼垛機廠商(shāng)在出廠時設定好，也可(kě)以由廠商(shāng)教會用(yòng)戶如何設定，今後需要增加垛型或者更換産(chǎn)品時，都更加方便。
在選定好工(gōng)作(zuò)區(qū)域對象與機械手臂的相對位置後，可(kě)進行三點坐(zuò)标系的設定，操作(zuò)方式說明如下：
1 先選定要做為(wèi)坐(zuò)标系計算依據的原點 P0 及 P1, P2。
2 先将機器人調整到一個适當的姿态，可(kě)以對準到 P0, P1, P2。
3 P1, P2 所在的軸向，點選上方的軸向選擇來切換所在的軸。
4 XYZABC 來讓工(gōng)具(jù)尖端對準 P0，再按下「取 P0」，以便将「目前世界坐(zuò)标」帶入到 P0 坐(zuò)标中(zhōng)。
5 如果隻打算使用(yòng)偏移坐(zuò)标系的位置，不打算改變坐(zuò)标系的旋轉，隻要校正 P0 即可(kě)。
6 XYZABC 來讓工(gōng)具(jù)尖端對準 P1，再按下「取 P1」，以便将「目前世界坐(zuò)标」帶入到 P1 坐(zuò)标中(zhōng)。
7 XYZABC 來讓工(gōng)具(jù)尖端對準 P2，再按下「取 P2」，以便将「目前世界坐(zuò)标」帶入到 P2 坐(zuò)标中(zhōng)。
8 系統會自動計算出坐(zuò)标系的姿态。
溫馨提示：以上介紹的設定坐(zuò)标的點位，都是基于艾訊碼垛機示教器裏面的排列方式而撰寫的，因此，如果用(yòng)戶要調整坐(zuò)标，要結合艾訊碼垛機示教器以及說明書，其他(tā)品牌的碼垛機并不完全适用(yòng)。
